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緣起： 隨著現代社會的不斷發展，城鎮化進程加快，大型建築日益增多，人們 80%以上的時間處於室內環境（含地下、礦井、隧道等）。 在密集的都市中，隨著大樓的興建、立體道路與隧道的普及，停車的室內化等等，GPS/COMPASS衛星信號因而劣化，導致車輛導航定位的性能提升，已經遭遇到了瓶頸。 為了更精確地投放廣告，Google等網路大型廣告商，已積極發展室內定位數年。 此外，公共安全、生產安全、應急救援、公共衛生、物聯網、特殊人群監護、大型場館管理、智慧城市建設等領域，都需要使用準確的定位資訊。 這些變化引起人們對室內外位置服務的需求，正迅速增加。